2002 Désireux de continuer l’aventure chez Prost, Frentzen se voit contraint de filer chez Arrows après le dépôt de bilan de l’écurie française. En grande difficulté, l’écurie britannique ne lui offre pas de grandes possibilités de résultat et ne lui permet même pas de courir tous les Grands Prix. Toujours combatif, "HHF" signe deux belles sixièmes places et offre des points inespérés à Arrows. On dit qu’il s’implique même financièrement dans l’écurie.

2001 Quatre jours avant le GP d'Allemagne, Frentzen, qui a marqué 6 points pour les Jaunes, est viré par Eddie Jordan. Le 8 août, Frentzen retrouve un volant: celui de la Prost-Acer AP04 N°22. Il remplace Jean Alesi, lequel prend sa place chez Jordan. Chez Prost, il ne marque pas de points, en dépit de quelques belles perfs en qualifs.

2000 Frentzen aura eu le mérite d'être le seul pilote ne possédant pas une McLaren ou une Ferrari à parcourir des tours en tête cette saison (6 en Australie, 3 en Espagne). Mais "HHF" est resté loin de ses résultats 1999. 9e du championnat avec 11 pts.

1999 Frentzen rejoint Jordan-Mugen Honda pour réaliser une superbe saison: vainqueur des GP de France à Magny-Cours et d'Italie à Monza, 2ème en Australie, 3ème au Brésil et en Allemagne. 3ème au championnat des pilotes avec 54 points.

1998 7ème ex-equo au championnat pour sa 2e saison chez Williams. Ses 17 points sont marqués dans sept courses différentes, sa meilleure performance est sa 3ème place à Melbourne. La saison est néanmoins frustrante pour "HHF": bien que ses performances soient sensiblement comparables à celles de Villeneuve, il reste dans l'anonymat. Pendant quelque temps, il est même question qu'il quitte la F1 pour le CART américain, mais il trouve une porte de secours avec Jordan.

1997 Coéquipier de Jacques Villeneuve chez Williams-Renaut, Frentzen termine le championnat pilotes au 2e rang après la disqalification de Michael Schumacher et remporte sa première victoire au GP de Saint Marin à Imola le 27 avril. Malgré ces beaux résultats, il souffre de l'ombre faite par Jacques Villeneuve, son équipier qui remporte le titre mondial.

1996 Heinz-Harald collectionne sept points au championnat pour l'écurie Sauber-Ford et termine 12ème au final.

1995 Premier podium (3ème) au Grand Prix d'Italie. Il termine 9ème au classement final, avec 15 points. Au Portugal, il impressionne en remontant de la 24e à la 6e position en course. Sa cote sur le marché des transferts est alors très haute.

1994 Débuts en Formule 1 avec l'écurie Sauber-Mercedes au Grand Prix du Brésil. Il se classe 13e au championnat avec 7 points. Réputé rapide, il est déjà approché par Frank Williams, qui cherche alors un remplaçant à Ayrton Senna, tué en course à Imola.

1993 Il participe au championnat du Japon de Formule 3000 (9e) et devient pilote d'essai chez Tyrrell Honda.

1992 Aux 24h du Mans,sur Mercedes, il finit 13ème... avant de participer à trois courses dans le championnat du Japon de Formule 3000.

1991 Championnat International de Formule 3000. 14e.

1990 Participe au championnat des sports-protos avec Mercedes (le fameux Junior team où il cotoie Michael Schumacher et Karl Wendlinger), 2e à Donington. Ramasse trois points pour Jordan, où il fait équipe avec Eddie Irvine, dans le championnat International de Formule 3000.

1989 Vice-champion d'Allemagne de F3, derrière Karl Wendlinger et devant Michael Schumacher.

1988 Champion d'Allemagne de Formule Opel Lotus.

1987 3ème participation au championnat d'Allemagne de Formule Ford 2000. Se classe 2ème.

1986 Championnat d'Allemagne de Formule Ford 2000.

1985 Championnat d'Allemagne de Formule Ford 2000

1984 Quatrième et dernière saison en Karting.